更經濟的AGV小車與更智能的AMR移動機器人-庫崎智能

如今在制造業中，移動機器人在實際生產中最主要的用途是搬運，按作業形式可分為分揀移動機器人、叉車式移動機器人、貨物中轉移動機器人、牽引式移動機器人、潛伏式移動機器人等，主要應用在汽車工業、3C電子、芯片制造、物流包裝等行業。

在移動機器人內部也存在兩個非常明顯的趨勢。一個是AMR（Autonomous Mobile Robot，自主移動機器人）對AGV（Automated Guided Vehicle，自動導引車）的替代，AMR能更好解決外界干擾多及非固定線路場景任務。
工業移動機器人

直接對比AGV（Automated Guided Vehicle，自動導引車）和AMR（Autonomous Mobile Robot，自主移動機器人）兩種技術。AGV智能化程度更低，是按照已有指令在固定線路上進行運輸，不像AMR在線路上遇到障礙物時能靈活避障自主規劃線路，AGV會停下來等待障礙物被移除，如果工廠內產線擁擠、通道狹窄就會遇到各種問題。

1、目前工業應用的此類產品（AMR/AGV），都須在已知的環境中運行，即事先構建并獲得運行環境的全局坐標，也就是必須知道自己的當前位置和目標點的位置；

2、當目標點坐標確定后，在路徑規劃上，AMR單機運行可分為兩種模式：

一種是按預先設置的路徑（地圖）運行，當遇到障礙時，單機能夠繞行障礙。而此方式與AGV幾乎是相同的：激光導引AGV單機在插入系統時，能夠從已知任意位置行駛到最合適的路徑點，與繞行原理相同。

另一種是非預先設置路徑，即自由路徑或開放路徑，由單機根據目標點的坐標信息，即時動態規劃路徑，筆者理解為單機本身采用了“自學習”和“神經網絡”，能夠利用歷史場景對當前狀況進行判斷，以確定行駛方向。此方式與目前的AGV比較矛盾，AGV畢竟是經過“導引（Guided）”的，必須運行在預設路徑上，一旦脫離路徑即為故障。但十多年前，有些AGV就實現了部分動態路徑規劃功能：為了將貨物直接裝入集裝箱，平衡叉式AGV利用位置估算（Dead reckoning）值，及其他傳感器的“相對位置”信號，實施了“末端”動態路徑規劃；

3、在其他方面，AGV單機的自主性能并不差：導航水平與速度關聯、轉向角度與速度關聯、工作強度與設備健康度關聯等；

4、在交通管理方面，AMR的自主性可能更多地體現在“主觀能動性”上：由于單機具備較強的動態路徑規劃能力，當多臺AMR相遇時，能夠主動避讓，不會出現AGV的“死鎖”現象。這種將交通管理下沉到單機，使單機運行更為智能的做法，目的是為了提升工作效率。而筆者認為，根據不同應用場景（開工模式、正常模式、收工模式等），采用“潮汐”路徑的方法來減輕交通壓力以獲得更高效率，較為合適；

5、在任務調度方面，先進的調度策略使得AGV單機的“主觀能動性”得以展現：過去是由上位控制系統安排任務到車輛，而目前的策略更傾向于AGV單機主動向上位系統申請任務，能夠有效提升系統效率（減少了空跑率），降低系統能耗。

總的來看，AGV只是沿著“預設”路徑行駛；而AMR分為兩類，第一類與AGV幾乎相同，按照“預設”路徑行駛，具備障礙繞行功能；另一類以需要到達的目標點為控制對象，能夠根據環境主動規劃行駛路徑，目前我們代理的MiR自主移動機器人兼顧這兩種功能。

同時，AMR突破了AGV對于磁條、導軌、二維碼等外部基礎設施的依賴。適合作業環境要求較高的工廠。
工業移動機器人

但AMR的單價遠高于AGV。目前的情況是AMR的全球銷售額與AGV相差不大，但是銷量上有較大差別。根據Interact Analysis的數據顯示，2020年AGV銷售額為12.684億美元，占比53.8%，AMR銷售額為10.903億美元，占比46.2%。但AMR這兩年增速較快，市場份額從2018年的29.9%增長到2020年的46.2%。

那么中國AMR市場表現如何？
根據中國移動機器人產業聯盟的預計，2020年度中國市場新增工業應用移動機器人(AGV/AMR)41000臺，較2019年增長25.7%，市場銷售額76.8億元，同比增長24.4%。其中，2020年國內市場AMR出貨量大概在2800臺左右，同比增長86%，市場規模約在5.6億元。

Interact Analysis預測，AMR市場近五年持續保持兩位數增長，并且預計到2022年，全球移動機器人中對AMR的需求、收入和銷量預計將超過AGV。

新聞動態

它適合您的工廠嗎？聯系我們，立即預約體驗！

聯系我們

東莞市庫崎智能科技有限公司

它適合您的工廠嗎？聯系我們，立即預約體驗！