優傲機器人如何設置傳送帶跟蹤和從傳送帶拾取零件-庫崎智能

傳送帶跟蹤功能根據傳送帶的運動調整UR機器人路徑。

從軟件版本 1.8 開始提供線性和圓形輸送機的輸送機跟蹤。

此示例基于 CB3 控制器上的設置。

傳送帶跟蹤設置：

在安裝選項卡中啟用傳送帶跟蹤。第一步是啟用傳送帶跟蹤。

指定編碼器類型

有兩種可用的編碼器類型：增量和絕對。

增量編碼器可以連接到數字輸入 0 到 3。數字信號的解碼運行在 40kHz。使用正交編碼器（需要兩個輸入），UR機器人能夠確定速度和傳送帶的方向。如果傳送帶的方向是恒定的，則可以使用單個輸入，檢測上升、下降或上升和下降邊緣以確定傳送帶的速度。

通過 MODBUS 信號連接時可以使用絕對值編碼器。這要求預先配置數字 MODBUS 輸入寄存器。

指定傳送帶類型

有兩種輸送機類型：線性和圓形

選擇線性輸送機時，必須配置線要素以確定輸送機的方向。線要素應平行于傳送帶的方向，并且定義線要素的兩點之間應有較大的距離。建議在教導兩點時通過將工具牢固地靠在傳送帶的側面來配置線特征。Ticks per meter （每米跳數）字段用作傳送帶移動一米時編碼器生成的跳數。

Ticks per meter = ticks per revolution of encoder / (2π * radius of encoder disc)

跟蹤圓形輸送機時，必須定義輸送機（圓）的中心點。每轉跳的值必須是傳送帶旋轉一整圈時編碼器產生的跳數。

傳送帶跟蹤向導

使用傳送帶時，UR機器人可以配置為跟蹤其運動。程序節點可用于跟蹤傳送帶，Conveyor Tracking。當安裝中定義的傳送帶跟蹤配置正確時，可以跟蹤線性或圓形傳送帶。可以從“結構”選項卡下的“向導程序”節點添加節點。當程序在 Conveyor Tracking 節點下執行時，UR機器人將調整其運動以跟隨傳送帶。跟蹤傳送帶時允許其他運動，但與傳送帶的運動有關。