此操作方法演示了如何旋轉優傲機器人手腕 3 以進行旋擰應用。
示例適用于：
優傲CB3 軟件版本：3.1.18024
優傲e-Series 軟件版本：所有版本，請注意，較舊或較新的軟件版本的行為可能有所不同。
注意：這僅用于 UR3/UR3e機器人，因為它具有最后一個軸的無限旋轉。
基本功能：
這是使用 UR3 工具上的末端無限旋轉進行螺絲驅動應用的簡單應用建議。UR3機器人使用力模式推動螺釘，同時以所需速度旋轉末端關節。強制模式設置為使用工具作為功能的簡單類型，可以手動給出所需的力值。
SpeedJ 腳本代碼有 3 個參數；每個關節的速度向量，以弧度/秒、加速度和時間為單位。因此，所需的時間和轉速可以由操作員給出或手動修改。尺寸 0 關節的最大速度為 360 度/秒。
在該過程之后，轉數計數器被重置，因此工具不必旋轉回其原點。
可以使用speedj()腳本代碼完成擰緊。
或者，可以使用強制功能。
力設置：
類型：框架
功能：工具
設置優傲機器人在 Z 和 RZ 方向的力抱怨，并輸入給定的力和扭矩，UR機器人開始擰緊。
也可以給出所需的最大速度，最大值。優傲機器人手腕 3 的關節速度為 360°/秒。
通過按屏幕上的“測試”按鈕并按 TP 背面的 Freedrive 按鈕來測試 Force 設置。
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