有三種主要情況，UR機器人可能在移動到某個位置時遇到問題，或者因為機器人不可能到達所需的位置，或者因為它不可能從機器人關節的當前位置到達那里。在這里，我們將這些情況大致歸類為奇點，并逐一解釋。
UR機器人工作區
UR機械臂的工作空間是球形的，在工作區域圖中，您可以在支撐點下找到它，它用兩個同心圓表示，一個較小的標記為“推薦范圍”，一個稍大的標記為“最大值”。工作區域”。在工作空間的中心，在基礎接頭的正上方和下方有一個柱子，在柱子內部也有一些限制機器人的運動。以下示例來自UR5e機器人工作區域圖，可在此處找到：UR機器人工作區域。
1、外部工作區限制
下面的動畫顯示在推薦的到達范圍內（以藍色表示），機器人可以將工具移動到幾乎任何方向的任何位置。當在推薦范圍之外的區域內工作但仍在最大工作區域內（以灰色表示）時，大多數位置都可以到達，但是對工具方向有限制，因為在某些情況下機器人在物理上無法達到足夠遠的距離。
怎么避免
將設備安排在機器人周圍以避免在推薦的工作空間之外工作，或者如果不可行，請選擇具有較長范圍的UR機器人。
2、內部工作區限制
建議避免機器人基座正上方和下方的柱子中的機器人運動（在下面的動畫中以灰色表示），因為由于關節在機器人手臂上的布局方式，許多位置/方向將在物理上無法到達。此外，您可能會遇到在此圓柱體外部空間中執行線性運動的問題（以橙色表示），因為相對較慢的工具速度需要基礎接頭的非常高的旋轉速度，從而使一些工具運動無法實現或不安全。
怎么避免
以這樣的方式布置機器人任務，即不必在中心圓柱體中或靠近中心圓柱體工作。如果這是不可避免的，請盡可能使用MoveJ而不是MoveL，因為這不需要運動轉換，也不受奇點影響。您還可以考慮將機器人底座安裝在水平表面上，以將中心圓柱體從垂直方向旋轉到水平方向，從而可能使其遠離任務的關鍵區域。
3、手腕對齊奇點
肩部，肘部和腕部1個關節都在UR機器人的同一平面內旋轉，如下面動畫中編號為1,2和3的箭頭所示。然而，當我們將腕關節2（在動畫中標記為4）的運動與這個相同的平面對齊時，通過將其移動到0度或180度的角度，我們限制了機器人的運動范圍，無論該區域是什么工作區。
怎么避免
以這種方式布置機器人任務，使得不必以這種方式對準機器人腕關節。或者偏移工具的方向，以便工具可以水平指向而不會出現有問題的手腕對齊。
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