本文主要介紹如何改善優傲機器人抗噪聲能力（適用機器人型號：UR5機器人、UR10機器人、UR3機器人）
當優傲機器人暴露在有電磁干擾（EMI）的安裝環境中，有時會出現通訊問題或丟失數據包，導致機器人發生報警或錯誤。下面將介紹 7 點建議如何克服電磁干擾環境，但是在介紹之前我們先描述一下 3 種情況可能產生電磁干擾。
A. 比較典型的是一些有電磁干擾的設備產生的輻射，比如電機的啟動與停止，以及一些焊接設備。
B. 當有電磁干擾的設備與其他設備共用同一個電源，那么其他設備可能受到電磁干擾。
C. 當UR機器人抓起的工件來自于傳送帶，或者工件是塑料制品，有時會在機器人夾爪或者法蘭盤上發生靜電放電。
一、星型接地
UR機器人工作站中的所有設備，接地必須要接到同一個點上，在這里我們稱為星型接地。
A. UR機器人控制柜中有接地導柱，連接接地導柱到星型接地點。
B. 所有工作站中的其他設備以及金屬框架，需要接到星型接地點。
C. 在必要情況下，UR機器人的基座上需要引一根接地線到星型接地點上，注意基座法蘭盤有一層氧化層包裹，需要在連接點上刮去氧化層，確保良導體。
二、分開電纜
一般有電磁干擾的設備會產生電場和磁場，越遠離該設備，受影響的概率會呈指數下降趨勢。所以我們讓UR機器人電纜，以及控制柜電源線遠離線圈，電機，以及一些經常開關機，啟動停止，改變狀態的設備。電纜與電纜之間建議至少相距 100mm。
三、IO 使用
一些 IO 信號連接到控制柜中，且UR機器人和其他的外部設備一起使用的，比如說 PLC，建議所有的 IO 供電使用外部設備供電。如果 IO 信號由UR機器人控制柜供電，外部設備也沒有供電能力，那么建議購買額外的開關電源，由它來供電。
四、不間斷電源（UPS）
在一些地區電源本身可能會有噪聲，并且電壓也不穩定，這個時候就需要用 UPS。注意 UPS 需要滿足下面 2 個條件。
A. 抑制噪聲，穩壓功能。
B. 滿足UR機器人的供電功率。
五、夾爪隔離
在一些應用中，UR機器人從傳送帶上抓工件，或者工件是塑料制品，機器人的夾爪暴露在 ESD工件中，在這種情況下夾爪必須要與UR機器人工具端隔離，或者夾爪需要與工件隔離。
六、軟件版本
確保 Polyscope 軟件版本是 3.1.18024 或者更新，但是注意當優傲機器人需要升級 Polyscope 軟件時，需要仔細閱讀 release note（release note 說明了新軟件相對于舊軟件更新了哪些地方）。另外，當升級了 Polyscope 軟件，安全板、工具端、示教器中的軟件不能自動更新，所以如果升級了 Polyscope 后還有關于安全板、工具端、示教器的通訊問題，建議聯系優傲機器人升級安全板、工具端、示教器的軟件。以下機器人序列號之前的機器人 Polyscope 軟件版本低于 3.1.18024。
UR3 2015330114
UR5 2015351075
UR10 2015300919
七、磁環
磁環有助于電磁干擾進入系統的分險。
A. 在UR機器人到控制柜的電纜上，將磁環安裝在靠近控制柜的一端，可以防止電磁干擾進入控制柜，如圖 1 所示。
B. 在UR機器人到控制柜的電纜上，將磁環安裝在靠近UR機器人手臂一端，可以防止電磁干擾進入UR機器人手臂，如圖 2 所示。
C. 在控制柜的電源電纜上，安裝磁環，可以防止電氣噪聲進入UR機器人系統，如圖 3 所示。
D. 在控制柜中，將磁環包裹住所有 IO 線，可以防止電磁干擾進入控制柜。
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