優傲機器人遠程 TCP工具路徑移動的桌面演示

Remote TCP & Toolpath 是 Polyscope 5.6 中用于URe系列機器人的 URCap。

本文介紹如何使用 UR3e機器人設置桌面演示，以此展示 URCap 啟用的遠程 TCP 工具路徑移動。

示例適用于：e 系列軟件版本：5.6.0.90886

請注意，較舊或較新的軟件版本可能表現不同。此示例僅可用于 URe 系列。

請為本次演示準備以下物品

1、UR3e 機器人牢固地安裝在桌子上。

2、Fancort Industries 的點膠頭（經過認證的 UR+ 合作伙伴）或任何其他可用作遠程 TCP 的尖端工具。

3、可以連接到機器人工具法蘭的尖頭工具。

4、3D打印工件。

5、G代碼工具路徑文件。

6、程序和安裝文件。

程序：RTCP_Toolpath_Demo.urp

安裝：RTCP_Demo.installation

在繼續之前，請了解如何執行以下操作。有關詳細說明，請參閱 POLYSCOPE 用戶手冊中的導入程序和安裝文件和設置 MoveJ 航路點。

設置程序

1. 3D打印工件副本。

2. 將UR3e機器人牢固地安裝在桌面上。

a）升級到 Polyscope 5.6 或更高版本。請從此頁面下載安裝程序：https ://www.universal-robots.com/download/?option=41809#section41493

b）按照說明注冊機器人以激活嵌入式遠程 TCP 和工具路徑 URCap。（菜單 -> 設置 -> 系統 -> URCaps）

步驟 1. 登錄www.universal-robots.com/activate

步驟 2. 將注冊文件下載到您的 USB 驅動器

步驟 3. 將 USB 驅動器插入示教器并點擊激活以加載注冊文件

3. 將隨附的程序和安裝文件下載到您的 USB 驅動器并將它們導入 Polyscope。打開程序文件。

4. 在 Remote TCP & Toolpath URCap 中選擇 Remote TCP Toolpath Moves 并通過嵌入式說明了解工作流程。

5. 將名為RTCP_Demo.nc的 G 代碼工具路徑文件下載到 USB 驅動器的根目錄，并將其導入 Polyscope。

6. 將 Fancort 點膠頭安裝在機器人旁邊。

確保點膠頭指向機器人底座中的負 Z 方向，并且在機器人可觸及的范圍內。

在此示例中，分配頭安裝在水平鋁擠壓件上。

7. 將鋒利的工具安裝到機器人工具法蘭上。

不必將其配置為 TCP。

8.使用向導重新配置名為RTCP的遠程 TCP 。

9. 將工件安裝到機器人工具法蘭上。

10.根據下圖重新配置RTCP_PCS 。

11. 進入程序。將Home_Pose設置為稍微遠離點膠頭。

12. 確保選擇了正確的 Remote TCP、PCS 和 Toolpath 文件。