Robotiq夾爪抓取功能概述
Robotiq 2f-85/140夾爪有一個驅動器用于打開和關閉手指。手指將采用平行夾取或包圍或內撐夾取；Robotiq夾爪 抓取方案取決于零件的幾何形狀、零件相對于夾爪的相對位置。換句話說，拾取同一零件可能會有不同的抓取方式；要注意的是，只有當手指首先以遠端指骨的上部接觸到物體時才能進行平行抓握。 相反，對于包圍抓握，手指必須首先以遠端指骨的近端或下部接觸物體。 另外，為確保穩定性，在進行包圍抓握時，應將物體靠在夾爪手掌的支撐面上。（還是要支撐面的，保證穩定、可靠性）
Robotiq夾爪位置、速度、力控制，功能概述：
- 位置設置：指尖運動位置。
- 速度設置：開、合過程中的速度大小。
- 力設置：定義了夾具的最終夾持力。 該力將限定夾取運動過程中發送到電動機的最大電流（限定堵轉電流）。 如果超過當前限制，手指會停止并觸發對象檢測通知。
Robotiq夾爪對象檢測功能的實現（是否抓取成功）
- 通過檢查電機驅動電流的大小實現。（控制器內部有pid控制，一旦堵轉，由于積分i的作用，驅動電流會越來越大，超過I的最大限制時，則認為已經抓取到物體）。
- 此功能還適用于丟失或掉落的物體，如果在檢測到物體掉落后，則會向用戶發出警報。
- 對象檢測的精確度只有幾毫米。在某些情況下，對象檢測可能不會檢測到一個對象，即使它已經被抓住。例如，在不發生物體檢測的情況下，用指尖夾起一個薄薄的物體可能是成功的。由于這些原因，使用此特性時要謹慎。
Robotiq夾爪自動標定功能：
- Robotiq自適應夾爪自動校準將允許夾爪調整到任何指尖。
- 無論所用指尖的大小和形狀如何，始終在0開始打開，在255完全閉合，并且準線性關系在0和255之間。
- 設定自動標定程序，用于切換手指后，自動辨識手指寬度。
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