臺達采用高彈性、高整合性的臺達SCARA工業機器人，以及外圍自動化零件 (如伺服系統、視覺系統、線性模塊等)，不僅滿足單機或結合移載平臺應用，更可因應產線變化，滿足制程應用需求。為了充分立足制造業實際情況，以解決用戶生產中的難點和痛點為出發點，確保SCARA工業機器人能夠最大程度滿足用戶的實際生產需求。本文將詳細為大家介紹一種引入下視覺實現自動更正SCARA工業機器人的工具坐標系方法。
由于SCARA工業機器人校正Tool的常規方法需要調試人員教導三個及以上的位置，旋轉不同的RZ軸位置，其中Z軸高度必須維持不變，并盡量維持在同一個尖點上，這種示校方法耗時較長，同時會由于人為因素引入較大的誤差。因此引入下視覺實現自動更正SCARA工業機器人的工具坐標系，不僅可以減輕調試人員的工作量，且能夠有效的減少人為因素對精度的影響，提高工具坐標系的校正精度。
一、基本流程
1、相機通過識別Tool中心的Mark點，將獲取的像素坐標發送至SCARA工業機器人控制器中。
2、SCARA工業機器人根據返回的像素坐標與中心坐標的偏移量，計算出在XY方向移動的距離。
3、依據計算出移動的距離移動SCARA工業機器人，最終讓Tool的中心在圖像的中心位置。
4、按固定角度旋轉RZ，再執行第1-3步，控制器會自動記錄RZ旋轉了0°，60°，120°時的坐標。
5、根據記錄的三個位置坐標計算出SCARA工業機器人Tool的寬度和角度。
6、將計算出的參數保存至控制器中，后續使用時，直接切換到該Tool參數下即可。
二、準備工作
1、安裝相機，調整鏡頭焦距、光源至合適亮度（當相機位置移動或者焦距更改過，需重新校準）。
2、相機安裝方式：固定朝上。
3、臺達機械手參數檢查，確認機械臂參數正確，否則會影響校正精度。
4、將機械臂Tool的中心位置貼上帶有Mark點的標簽，便于相機識別。
三、校準步驟
1、安裝調整相機
安裝并調整相機，使得相機能夠在視野范圍內有且只有一個Mark點（Tool中心）能被抓取到
2、輸入數據
輸入相機的分辨率以及視野的長和寬（估算即可）
3、移動校正
將SCARA工業機器人的Tool中心移動至視野范圍內，啟動校正程序即可保存
四、校準函式
J4AutoCalibCamTool ( TrigCamIO, StartPt, TF_ID, View_X, View_Y, Move_Angle )
參數含義：
TrigCamIO：觸發相機拍照之輸出IO編號（1~12）；
StartPt：自動更正起始點位；
TF_ID：自動更正Tool的編號（1~9）；
View_X：相機X方向視野大小（單位：mm）；
View_Y：相機Y方向視野大小（單位：mm）；
Move_Angle：自動更正過程中單步轉動RZ軸角度大小。
五、范例程式
function CalibrateTest()
J4AutoCalibCamTool (1,1001,1,95,70,20)
end
該程序表示：SCARA工業機器人DO1觸發相機拍照，相機視野大小為95mm×70mm，其中自動更正起始點位編號為1001，自動更正Tool完成后將參數保存至Tool 1內部，自動更正過程中RZ軸單步轉動角度為20。
六、校準驗證
校正完成后，可以在校正后的Tool參數下，旋轉RZ，SCARA工業機器人會繞著該Tool的中心旋轉，移動至該Tool中心的目標位。
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