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    臺達SCARA工業機器人基于下視覺實現自動更正Tool

    作者:庫崎 發布日期:2021-11-16 15:09

    臺達采用高彈性、高整合性的臺達SCARA工業機器人,以及外圍自動化零件 (如伺服系統、視覺系統、線性模塊等),不僅滿足單機或結合移載平臺應用,更可因應產線變化,滿足制程應用需求。為了充分立足制造業實際情況,以解決用戶生產中的難點和痛點為出發點,確保SCARA工業機器人能夠最大程度滿足用戶的實際生產需求。本文將詳細為大家介紹一種引入下視覺實現自動更正SCARA工業機器人的工具坐標系方法。
     
     
    由于SCARA工業機器人校正Tool的常規方法需要調試人員教導三個及以上的位置,旋轉不同的RZ軸位置,其中Z軸高度必須維持不變,并盡量維持在同一個尖點上,這種示校方法耗時較長,同時會由于人為因素引入較大的誤差。因此引入下視覺實現自動更正SCARA工業機器人的工具坐標系,不僅可以減輕調試人員的工作量,且能夠有效的減少人為因素對精度的影響,提高工具坐標系的校正精度。

    SCARA工業機器人
     
     
    一、基本流程
     
    1、相機通過識別Tool中心的Mark點,將獲取的像素坐標發送至SCARA工業機器人控制器中。
     
    2、SCARA工業機器人根據返回的像素坐標與中心坐標的偏移量,計算出在XY方向移動的距離。
     
    3、依據計算出移動的距離移動SCARA工業機器人,最終讓Tool的中心在圖像的中心位置。
     
    4、按固定角度旋轉RZ,再執行第1-3步,控制器會自動記錄RZ旋轉了0°,60°,120°時的坐標。
     
    5、根據記錄的三個位置坐標計算出SCARA工業機器人Tool的寬度和角度。
     
    6、將計算出的參數保存至控制器中,后續使用時,直接切換到該Tool參數下即可。
     
     
    二、準備工作
     
    1、安裝相機,調整鏡頭焦距、光源至合適亮度(當相機位置移動或者焦距更改過,需重新校準)。
     
    2、相機安裝方式:固定朝上。
     
    3、臺達機械手參數檢查,確認機械臂參數正確,否則會影響校正精度。
     
    4、將機械臂Tool的中心位置貼上帶有Mark點的標簽,便于相機識別。
     
     
    三、校準步驟
     
    1、安裝調整相機
    安裝并調整相機,使得相機能夠在視野范圍內有且只有一個Mark點(Tool中心)能被抓取到
     
    2、輸入數據
    輸入相機的分辨率以及視野的長和寬(估算即可)
     
    3、移動校正
    將SCARA工業機器人的Tool中心移動至視野范圍內,啟動校正程序即可保存
     
     
    四、校準函式
    J4AutoCalibCamTool ( TrigCamIO, StartPt, TF_ID, View_X, View_Y, Move_Angle )
     
    參數含義:
     
    TrigCamIO:觸發相機拍照之輸出IO編號(1~12);
     
    StartPt:自動更正起始點位;
     
    TF_ID:自動更正Tool的編號(1~9);
     
    View_X:相機X方向視野大小(單位:mm);
     
    View_Y:相機Y方向視野大小(單位:mm);
     
    Move_Angle:自動更正過程中單步轉動RZ軸角度大小。
     
     
    五、范例程式
    function CalibrateTest()
       J4AutoCalibCamTool (1,1001,1,95,70,20)
    end
     
    該程序表示:SCARA工業機器人DO1觸發相機拍照,相機視野大小為95mm×70mm,其中自動更正起始點位編號為1001,自動更正Tool完成后將參數保存至Tool 1內部,自動更正過程中RZ軸單步轉動角度為20。
     
     
    六、校準驗證
    校正完成后,可以在校正后的Tool參數下,旋轉RZ,SCARA工業機器人會繞著該Tool的中心旋轉,移動至該Tool中心的目標位。
     
    庫崎智能科技為臺達SCARA機器人代理商,為客戶提供完善的售后與保修服務,庫崎智能專注于可定制化服務與解決方案。在線客服免費熱線:15814107663(微信同步)。
     
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