全球復合型機器人市場發展概況-庫崎智能

國外對于復合移動機器人的研究開始很早，早在1984 年，德國MORO 開發了這種機器人系統，由于受當時人工智能技術的局限，這種機器人只是做一些簡單的搬運。

1994 年 Yamamoto and Yun 用操作度準則確定機械臂的理想構形，但沒有將移動機械臂作為一個整體來考慮，1999 年，他們研究了移動機械臂的平臺與機械臂間的協調問題，但是對移動機械手移動性和操作性之間的關系沒有揭示。

在2006 年之后，隨著計算機視覺、激光傳感器和機器學習應用技術的成熟，使它增加了很多的活力，各種公司推出了很多復合移動機器人。比較典型的是庫卡發布KMR 復合移動機器人-移動機械臂機器人。之后復合移動機器人集成了很多的技術變得更加聰明，如美國的PR2 機器人。

庫卡之外，近幾年包括發那科、ABB 以及安川在內的機器人四大家族都開發了相關產品。

2017 年，ABB 就與國自機器人合作推出了一款移動操作機器人IRB1600，該款產品以ABB IRB1600 機械臂為核心，搭載于國自自主移動平臺之上，可實現移動工位的操作。今年7 月，ABB 宣布將收購ASTI 移動機器人集團，后續雙方也會在復合移動機器人的開發方面展開更多合作。

安川則選擇與Otto Motors 合作，安川自己也有嘗試過結合移動平臺的產品，2017 年開發出在機器人模擬器上自動生成機器人動作軌道的“路徑規劃功能”，但產品成熟度不如Otto Motors。

發那科與安吉智能2018 年聯合推出了具有區域移動能力的協作機器人，將各自在智能AGV 技術與協作機器人領域的優勢相結合。

應用較多的復合移動機器人還有美國 iRobot 公司研制的PackBotTMEOD 和 PackBotTM510 移動機器人，這款移動機械臂包含末端夾持器在內共具有八個獨立的自由度，因此具有靈活的操作能力和更強的負載能力。

圖表：iRobot 復合移動機器人

美國倉儲機器人公司Fetch Robotics2015 年也推出過一款智能移動抓取機器人。它由一個七自由度的手臂（可拆卸的夾持器），帶有擴展安裝位的可伸縮軀干以及高性能的移動底座所組成。

總體而言，國外對于復合移動機器人的研究要早于國內，但在落地應用方面也一直在探索，目前除了半導體以及3C 行業外，歐美復合移動機器人應用較多場景還有高校及相關研究機構的教學。

圖表：Fetch 復合移動機器人